FreeRTOS 创建任务

FreeRTOS创建任务的方式主要是两种：

xTaskCreate()	xTaskCreateStatic()
动态创建（默认）	静态创建（高级功能）
创建任务所需的内存从”堆“里分配	创建任务所需的内存由用户手动分配

FreeRTOS参考手册，可以查看所有API的用法：https://freertos.org/zh-cn-cmn-s/Documentation/02-Kernel/07-Books-and-manual/01-RTOS_book

xTaskCreate()

BaseType_t	xTaskCreate(	TaskFunction_t pxTaskCode,	const char * const pcName,	const configSTACK_DEPTH_TYPE uxStackDepth,	void * const pvParameters,	UBaseType_t uxPriority,	TaskHandle_t * const pxCreatedTask);
返回值 返回是否执行成功		参数1 填写任务代码的函数名	参数2 任务名，调试时给人看的，调度器不使用它	参数3 栈深度，每个任务一个任务栈，默认深度128字，调用层次越多，局部体积越大，这个参数越大	参数4 传递任务代码的参数 典型用法：使用一段任务代码创建多个任务实例	参数5 任务优先级 决定了任务切换的顺序，调度器总是优先高优先级的任务来执行 优先级的范围：0~configMAX_PRIORITIES - 1，0是最低优先级	参数6 任务句柄 这是一个输出参数，返回任务句柄。 xTaskCreate()创建任务成功后，通过这个参数把句柄给你，之后的任何关于该任务的操作都要用到该句柄。

pcName 任务名

Windows -> Show View -> FreeRTOS Task List

可以监控到任务状态

pvParameters 使用一段任务代码创建多个任务

例如之前使用LED1和LED3的不同频率闪烁：

void vLED1Task(void *pvParameters)
{
	while(1)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin, GPIO_PIN_SET);
		vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
		HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
		vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
	}
	vTaskDelete(NULL);
}
 
void vLED2Task(void *pvParameters)
{
	while(1)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(LED2_GPIO_Port, LED2_Pin, GPIO_PIN_SET);
		vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(300));
		HAL_GPIO_WritePin(LED2_GPIO_Port, LED2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
		vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(300));
	}
	vTaskDelete(NULL);
}

上面的代码只有引脚和延迟时间不同，想要使用同一套任务代码，传递这些差异的参数。
通过给pvParameters参数赋不同的值，传递差异。

例：编写一段任务代码，来实现开发板上的LED1和LED2同时闪烁，并让二者以不同频率闪烁，LED1每1s闪烁一次，LED2每200ms闪烁一次。

首先，定义一个名为LEDBlinkInfoTypeDef的结构体，这个结构体存储闪灯的信息。

typedef struct
{
	GPIO_TypeDef *LED_GPIOx;//LED对应引脚的GPIO端口号
	uint16_t LED_Pin;//LED对应引脚的引脚编号
	uint32_t Period;//闪灯的周期
} LEDBlinkInfoTypeDef;

在程序中定义两个LEDBlinkInfoTypeDef类型的常量，分别存储LED1和LED2的闪灯信息

//LED1的闪灯信息,PE2,1000ms
static const LEDBlinkInfo_TypeDef led1BlinkInfo = { .LED_GPIOx = GPIOE, .LED_Pin = GPIO_PIN_2, .Period = 1000 };
//LED2的闪灯信息,PE3,200ms
static const LEDBlinkInfo_TypeDef led2BlinkInfo = { .LED_GPIOx = GPIOE, .LED_Pin = GPIO_PIN_3, .Period = 200 };

编写任务函数

static void prvLEDTask(void *pvParameters)
{
LEDBlinkInfo_TypeDef *info = (LEDBlinkInfo_TypeDef *)pvParameters;//把pvParameters强转为LEDBlinkInfo_TypeDef类型
while(1)
{
HAL_GPIO_WritePin(info->LED_GPIOx, info->LED_Pin, GPIO_PIN_SET);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(info->Period / 2));
HAL_GPIO_WritePin(info->LED_GPIOx, info->LED_Pin, GPIO_PIN_RESET);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(info->Period / 2));
}
}

调用函数，并启用调度器

/* USER CODE BEGIN 2 */
xTaskCreate(prvLEDTask, "LED1", 128, (void *)&led1BlinkInfo, 1, NULL);
xTaskCreate(prvLEDTask, "LED2", 128, (void *)&led2BlinkInfo, 1, NULL);
vTaskStartScheduler();//启用调度器
/* USER CODE END 2 */

uxPriority任务优先级

优先级的范围：0~configMAX_PRIORITIES - 1，0是最低优先级。
其中configMAX_PRIORITIES是配置文件中的一个配置项，在Core->Inc->FreeRTOSConfig.h中可以找到该配置项。

/* configMAX_PRIORITIES Sets the number of available task priorities. Tasks can be assigned priorities of 0 to (configMAX_PRIORITIES - 1). Zero is the lowest priority. */
#define configMAX_PRIORITIES 5

这个参数决定了最大任务的数量，默认配置是5。
查看之前的2个任务，手动指定了任务的优先级是1。

另外，IDLE是空闲任务，是任何代码都不执行时执行的任务。因此优先级最低，是0。
Tmr Svg取最高优先级4。

pxCreatedTask 返回任务句柄

暂停任务、恢复已暂停任务、删除任务

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );
暂停任务：参数写要暂停任务的句柄，该参数填写NULL会暂停自身。

void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume );
恢复任务：参数写要恢复的任务的句柄。

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );
删除任务：参数写要删除任务的句柄，该参数填NULL会删除自身。

例：创建LED任务，驱动LED闪烁，再创建一个Task1任务，使用这个任务来暂停、恢复、和停止闪灯的过程。
1、创建一个LED任务，让LED每200ms闪烁一次。在创建任务的过程中，通过xTaskCreate()的最后一个参数把任务句柄保存下来。
static TaskHandle_t xLEDTaskHandle;//LED的任务句柄

//LED的任务代码
static void prvLEDTask(void *pvParameters)
{
	for(;;)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin, GPIO_PIN_SET);
		vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
		HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin, GPIO_PIN_RESET);
		vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
	}
}

在main()方法里创建LED任务，保存任务句柄
xTaskCreate( prvLEDTask, "LED", 128, NULL, 1, &xLEDTaskHandle );

2、创建Task1任务，通过vTaskSuspen()、vTaskResume()、vTaskDelete()分别实现LED任务的暂停、恢复和删除。

//Task1的任务代码
static void prvTask1(void *pvParameters)
{
	vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));//延迟1s
 
	//暂停LED任务
	vTaskSuspend(xLEDTaskHandle);
	vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));//延迟1s
 
	//让LED任务继续执行
	vTaskResume(xLEDTaskHandle);
	vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));//延迟1s
 
	//删除LED任务
	vTaskDelete(xLEDTaskHandle);
 
	//所有的代码都执行完毕，删除自身
	vTaskDelete(NULL);   
}

在main()方法中创建Task1任务，无需保存任务句柄，因此最后一个参数填NULL。
xTaskCreate( prvTask1, "Task1", 128, NULL, 1, NULL );