FreeRTOS 任务的四种状态

FreeRTOS主要分为运行状态（Running State）和非运行状态（Not-Running State）。
其中，非运行状态又分为就绪状态（Ready State）、阻塞状态（Blocked State）、暂停状态（Suspened State）。

状态	含义
运行状态	被调度器选中，正在由单片机的CPU执行它的任务代码
就绪状态	等待被执行
阻塞状态	因等待先决条件（等待超时或等待事件）而主动放弃执行权
暂停状态	调用vTaskSuspend()使其不能被调度器选中

调用vTaskDelay()实际上是通过让当前任务进入阻塞状态来实现的，下面分析闪灯程序各个任务的状态变化。

//LED的任务代码
static void prvLEDTask(void *pvParameters)
{
	for(;;)
	{
		HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin, GPIO_PIN_SET);
		vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
	}
}
//创建LED任务
xTaskCreate( prvLEDTask, "LED", 128, NULL, 1, NULL );

时序图为：

任务执行vTaskDelay后，进入阻塞状态，放弃执行权。程序只有2个程序，此时，空闲任务运行。

为什么要使用vTaskDelay()？

过去使用HAL_Delay()，现在使用vTaskDelay()延迟。

vTaskDelay()是通过让调用它的任务进入阻塞状态来实现延迟的，调度器会在任务和空闲之间不断切换

HAL_Delay()是通过不断执行一个while循环，此时CPU会一直执行while循环，更低优先级的任务不会得到执行的机会。

例：使用HAL_Delay延迟来实现2个LED闪烁，并设置为不同优先级，LED1设置为1，LED2设置为2，观察现象，分析原因。

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
//LED1的任务代码
static void prvLED1Task(void *pvParameters)
{
for(;;)
{
HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay(100);
}
}
//LED2的任务代码
static void prvLED2Task(void *pvParameters)
{
for(;;)
{
HAL_GPIO_WritePin(LED2_GPIO_Port, LED2_Pin, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(100);
HAL_GPIO_WritePin(LED2_GPIO_Port, LED2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay(100);
}
}
/* USER CODE END 0 */
 
/* USER CODE BEGIN 2 */
xTaskCreate( prvLED1Task, "LED1", 128, NULL, 1, NULL );
xTaskCreate( prvLED2Task, "LED2", 128, NULL, 2, NULL );
vTaskStartScheduler();//启用调度器
/* USER CODE END 2 */

代码现象是只有LED2闪烁，LED1不闪烁。
因为HAL_Delay的本质是不断在调用while循环，因此LED2一直有代码在执行，始终处于运行状态。LED1任务没有执行的机会，因此看不到LED1闪烁。