堆
堆就是一段能动态分配的内存。用malloc()分配。
栈
栈就是一种“后进先出”的数据结构。
栈顶：允许插入和删除元素的一端，最后放入的元素在栈顶。
栈底：栈的另一端，最早放入的元素在栈底，不能直接操作。
栈深度：栈能容纳的最大元素数量。
压栈：把新元素放到栈顶。
弹栈：把栈顶元素取出并删除。
先进后出：先压入栈的元素会被后压入的元素压在下面，只能等上面的元素都弹出后才能出来，所以“先进后出”。
调用栈
“调用栈”就是由系统自动维护的栈，作用是在函数调用发生时保存上下文。
函数调用之前需要保存上下文，包括：参数、局部变量和返回地址。
| //main方法 int main { int ret; ret = f(3); return ret; } | //f() = 10x +3 + g(y) int f(int x) { int a1,a2,a3,ret; a1 = 10 * x; a2 = 3; a3 = g(x); ret = a1 + a2 + a3; return ret; } | //g() = y^2 +5y int g(int y) { int b1,b2,ret; b1 = square(y); b2 = 5 * y; ret = b1 + b2; return ret; } | //计算平方 int square(int z) { return z*z; } |
|---|---|---|---|
| main()方法的上下文 参数：无 局部变量：ret 返回地址：main()+3 | f()方法的上下文 参数：x 局部变量：a1,a2,a3,ret 返回地址：f()+5 | g()方法的上下文 参数：y 局部变量：b1.b2,ret 返回地址：g()+3 |
在FreeRTOS中，为每个任务分配一个调用栈，通过heap_x动态分配。
示例：估算一下任务的栈深度。
1234567891011121314151617181920212223 | static void f(void){ float b[64];//局部变量，浮点型数组，长度64 ......} void vTask1(void *pvParameters){ int a[64];//局部变量，整形数组，长度64 f(); ......} int main(void){ ...... xTaskCreate(vTask1, "task1", 栈深度, NULL, 1, NULL); vTaskStartScheduler(); while(1) { ...... }} |
| vTask1() | f() | |
|---|---|---|
| 参数 | void *pvParameters（4个字节） | 无 |
| 局部变量 | int a[64]（256个字节） | float b[64]（256个字节） |
| 返回地址 | 4个字节 | 无 |
栈深度，单位是 字（word）。在常见的 32 位单片机（如 STM32、ESP32）上，StackType_t 通常是 uint32_t，即 4 字节，所以分配的字节数应该大于：520字节/4 = 130字
因此栈深度要写一个大于130的数字，比如设置成256。