编码器接口简介
•Encoder Interface 编码器接口
•编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
•每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
•两个输入引脚（定时器的CH1、CH2引脚，CH3、CH4不能接编码器）借用了输入捕获的通道1和通道2
正交编码器
编码器旋转轴旋转，A相和B相会输出方波信号。
转的越快，方波信号的频率越高，因此方波频率代表速度。
取任意一相的信号，可以得到旋转速度，但是只有一相，无法得知正转还是反转。
正转时：A相提前B相90度。
反转时，B相提前A相90度。
使用正交信号，相比于单独的方向引脚的好处：
- 正交信号精度更高：因为A、B相都可以计次，相当于计次频率提高了一倍。
- 正交信号可以抗噪声：正交信号，两个信号是交替跳变的，可以设计一个抗噪声电路，例如一个信号一直跳变，但另一个信号不变，认为是产生了噪声，计次忽略。
编码器接口基本结构
输入捕获通道，通过GPIO口接入编码器A、B相。
通过滤波器和边沿检测极性选择，产生TI1FP1和TI2FP2，通向编码器接口。
编码器接口通过预分频器控制CNT计数器的时钟，同时，编码器接口还根据编码器的旋转方向，控制CNT计数器的计数方向。编码器正转时，CNT自增。反转时，CNT自减。
一般设置ARR为最大值65535，利用补码的特性，容易得到复数。
工作模式
实例（均不反相）
实例（TI1反相）