FreeRTOS程序的一般写法

使用状态机编程，编程过程比较繁琐，因此使用FreeRTOS。
只需要把几个独立的部分拆分成独立的任务，单独编写代码，按照mian方法进行编写即可。

例如，2个LED小灯，闪烁周期不同，LED1亮1s，灭1s循环，LED2亮0.3s，灭1.5s循环。有使用FreeRTOS和状态机2种方法。

状态机方法编写2个不同闪灯周期LED

定义变量

/* USER CODE BEGIN PV */
uint8_t LED1State = 0;//状态，0-熄灭，1-点亮
uint8_t LED3State = 0;
uint32_t led1ChangeTime = 0;//记录上次变换状态的时间
uint32_t led3ChangeTime = 0;
/* USER CODE END PV */

LED的状态机程序

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
void LED1_StateMachine(void)
{
	uint32_t now = HAL_GetTick();//记录当前时间，到now
	//如果上次切换亮灭时间大于1000ms，且当前状态是灭灯状态，那么点亮灯，记录状态，更新时间
	if((LED1State == 0) && (now-led1ChangeTime >= 1000))
	{
		HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_SET);
		LED1State = 1;
		led1ChangeTime = now;
	}
	//如果上次切换亮灭时间大于1000ms，且当前状态是亮灯状态，那么熄灯，记录状态，更新时间
	if((LED1State == 1) && (now-led1ChangeTime >= 1000))
	{
		HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
		LED1State = 0;
		led1ChangeTime = now;
	}
 
}
void LED3_StateMachine(void)
{
	uint32_t now = HAL_GetTick();//记录当前时间，到now
	//如果上次切换亮灭时间大于1000ms，且当前状态是灭灯状态，那么点亮灯，记录状态，更新时间
	if((LED3State == 0) && (now-led3ChangeTime >= 1500))
	{
		HAL_GPIO_WritePin(LED3_GPIO_Port,LED3_Pin,GPIO_PIN_SET);
		LED3State = 1;
		led3ChangeTime = now;
	}
	//如果上次切换亮灭时间大于1000ms，且当前状态是亮灯状态，那么熄灯，记录状态，更新时间
	if((LED3State == 1) && (now-led3ChangeTime >= 300))
	{
		HAL_GPIO_WritePin(LED3_GPIO_Port,LED3_Pin,GPIO_PIN_RESET);
		LED3State = 0;
		led3ChangeTime = now;
	}
}
/* USER CODE END 0 */

在while(1)中调用这2个函数

/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
 LED1_StateMachine();
 LED3_StateMachine();
  /* USER CODE END WHILE */
  /* USER CODE BEGIN 3 */
}

FreeRTOS编写2个不同闪灯周期LED

先编写2个LED闪灯的程序。

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
void vLED1Task(void *pvParameters)
{
	while(1)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin, GPIO_PIN_SET);
		vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
		HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
		vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
	}
	vTaskDelete(NULL);
}
 
void vLED3Task(void *pvParameters)
{
	while(1)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(LED3_GPIO_Port, LED3_Pin, GPIO_PIN_SET);
		vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(300));
		HAL_GPIO_WritePin(LED3_GPIO_Port, LED3_Pin, GPIO_PIN_RESET);
		vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1500));
	}
	vTaskDelete(NULL);
}
/* USER CODE END 0 */

vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));的作用是延时1000ms

在主程序中调用

/* USER CODE BEGIN 2 */
xTaskCreate(vLED1Task, "LED1", 128, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(vLED3Task, "LED3", 128, NULL, 1, NULL);
vTaskStartScheduler();//启用调度器
/* USER CODE END 2 */

xTaskCreate的作用就是创建任务，相当于是把任务代码交给调度器。

FreeRTOS程序的一般写法

// 任务函数的一般写法
// 任务函数使用void类型的返回值，但是有一个void*类型的参数
void vTask1(void *pvParameters)
{
      // 编程方式类似于main()方法，一般写一个无限循环
     while(1)
     {
          // 使用vTaskDelay()而不使用HAL_Delay()进行延迟
     }
     // 坚决不能写return！
     vTaskDelete(NULL); //一旦退出需删除自身
}

int main(void)
{
      //一些底层的初始化代码放这里
      .........
 
      //先创建任务
      xTaskCreate(vTask1, "Task1", .....); //任务1
      xTaskCreate(vTask2, "Task2", .....); //任务2
 
      //再启动调度器
      vTaskStartScheduler();
 
      //无限循环
      while (1) //代码不会执行到这里，除非因创建空闲任务或者定时器任务失败而退出
      {
      }
}

在FreeRTOS中，延时函数不使用HAL_Delay，比如延时300msvTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(300));